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　　2、直流力矩电机的主要名词解释、及与一般直流电机的区别：.......................3

　　永磁式直流力矩电动机是属于直流伺服电机的一类，被大范围的应用于高速定位系统、

　　?高转矩惯量比，快速启动/停止和高加速度；?高转矩功率比，低功率输入要求；

　　?低电气时间常数为优良的命令响应所有工作速度；?线性转矩响应输入电流和速

　　并可以长期工作，此状态下产生的转矩被称为连续堵转转矩，一般表示为Mn ，单

　　In ，单位为A ；8、连续堵转控制功率：直流力矩电动机产生连续堵转转矩时的控制

　　10、转矩波动系数：直流力矩电机转子一周范围内，输出堵转转矩的最大值与最

　　11、转矩灵敏度：直流力矩电机的峰值堵转转矩与峰值堵转电流之比，即每安培

　　图1 为普通直流电机的工作特性，其额定输出功率Pn 在接近最大效率处，选用

　　转速—转矩特性，再根据连续堵转转矩指标作出连续工作区，被选电机的峰值堵转

　　转矩必须大于最大负载转矩，（包括摩擦转矩和加速转矩），并留有足够的余量，而

　　对应连续工作区的转矩、转速又能满足负载工作点长时间运行的要求。同时电机的外形

　　图3 表示力矩电机的运行特性。图上是由一系列速度-转矩特性所组成。水平轴

　　代表转矩，垂直轴代表转速，每一斜线代表某一电压下的速度-转矩曲线。这组曲线

　　可以提供直流力矩电机在任何速度、转矩或外加电压（正负均可）情况下工作点的情

　　（测速发电机、光电编码器、旋转变压器、高精度电位计等）的偏差对系统来进行控制，

　　可获得比较好的控制性能。闭环控制管理系统又称反馈控制管理系统。反馈，通过反馈建立起

　　输入（原因）和输出（结果）的联系。使控制器能够准确的通过输入与输出的真实的情况来决

　　定控制策略，以便达到预定的系统功能。根据反馈在系统中的作用与特点不同可以分

　　控制电压使电机运转，或采用功率驱动器和脉宽调制调速，但没有闭环反馈量，由于

　　电机本身的转矩波动和负载的外来干扰转矩的影响，如负载自身的传动摩擦和振动，

　　因而不可能达到高精度、低转速平稳运行的目的。直流力矩电机大多数都用在直接驱动闭

　　卷绕最大半径B 为米；求对应的力矩电机特性曲线.首先计算出我们已知的转矩和转速点，转矩点：M1（初始卷绕半径为米时产

　　径为米时所需的转速），具体计算方式如下：根据：转矩（M）=拉力或张力（F）·

　　计算出M1、M2、N1、N2 后，能够准确的通过以下公式得出这两组参数所对应的此

　　电压下的最大空载转速（Nomax）和最大堵转转矩(Mmax)：根据公式：Nomax=

　　tgα 转换为较度为：，tgα1 转换为角度为：，tgα〉tgα1，可得出，实际工作

　　电动机本身输出转矩大于所需转矩，工件会越绕越紧。若tgα=tgα1，则卷绕状态为

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